Le stoïcisme s'appuie sur la distinction centrale entre d'un côté les choses qui dépendent de nous et sur lesquelles nous pouvons agir et d'un autre côté les choses qui ne dépendent pas de nous et sur lesquelles nous n'avons aucune influence. Pour vivre heureux et libre, selon les stoïciens, il ne faut pas lutter en vain contre ce qui ne dépend pas de nous, mais au contraire l'accepter et nous abstenir des vices et passions qui nous y exposent. Le stoïcisme est donc un eudémonisme basé sur la tempérance et le détachement qui part du postulat que ce qui trouble les hommes ce ne sont pas les choses mais les opinions qu'ils en ont. Il convient donc d'agir sur ces dernières.

À cette fin, le stoïcisme exhorte à la pratique d'exercices de préparation aux difficultés (praemeditatio malorum) et de méditation, conduisant à vivre en accord avec la nature grâce à la raison (assimilée à la connaissance scientifique). L'objectif est de parvenir à l'ataraxie (« absence de troubles ») grâce à l'apatheia (« absence de passions »), conditions de la sagesse et du bonheur.

Epictète résume cette conduite stoïcienne à travers la maxime Sustine et abstine qui signifie « Supporte et abstiens-toi ». En s'appuyant sur la «raison», les stoïciens adoptent une conception déterministe (fatum stoicum) de l'univers (Cosmos), conditionné par la succession des causes et de leurs conséquences (nexus causarum). L'individu, pour vivre heureux, n'a d'autre choix qu'accepter ce déterminisme : cette attitude est appelée l'amor fati par Nietzsche. Associé à ce principe les stoïciens reprennent également le cosmopolitisme hérité des philosophes cyniques qu'ils approfondissent.

Par extension, dans le langage courant, l'adjectif « stoïque » est utilisé pour désigner une personne inébranlable, qui ne s'effondre pas devant le malheur, la peur, la douleur, etc.