Les stoïciens sont beaucoup plus exigeants que leurs « adversaires » épicuriens sur la définition du bonheur. Ils soutiennent qu’il n’y a de bien qu’absolu, et sans mélange : de même que le chaud ne peut se mêler au froid, le bien ne peut se mêler d’imperfection ou de mal. Une vie vraiment bonne, vraiment réussie, c’est une vie sans aucun défaut. Par conséquent, le bonheur c’est la vertu, et non le plaisir. Le plaisir est par essence imparfait, car il ne concerne que l’individu et ne le satisfait jamais qu’un temps ; le vrai bonheur humain est celui des dieux. L’incarnation du bien, pour le philosophe stoïcien, c’est le sage, qui jouit d’une impassibilité et d’une ataraxie parfaites, comme les dieux. Tout en étant extrêmement exigeants sur le bonheur, les stoïciens sont plutôt pessimistes sur la nature humaine : la vraie plénitude n’est pas à sa portée. Etre vertueux n’est plus seulement, comme pour Aristote, réaliser les capacités humaines et donner l’image d’un être humain épanoui. Pour les stoïciens, l’homme fait partie d’un tout plus vaste qui l’englobe, et qui est le seul être vraiment parfait : le monde entier, qui pour eux est un être vivant, un véritable dieu — en fait le seul vrai Dieu. On retrouve ici la même exigence peut être démesurée de perfection absolue, mais cette fois dans le domaine de la physique : le monde est un vivant entièrement rationnel et parfait, où tout est à sa place, et qui réalise le bien absolu.

Alors pourquoi le mal, pourquoi l’imperfection? Cela vient uniquement de nos limites, du fait que nous ne sommes qu’une partie de ce tout parfait : ce qui est bon pour le tout peut être mauvais pour une de ses parties. Ainsi la vertu n’est pas seulement le moyen de réaliser le plein épanouissement de l’homme mais aussi la volonté de se soumettre à un ordre total qui nous dépasse. Seul pourra être heureux l’homme qui dit « oui » au destin, qui acquiesce à cet ordre du monde qu’il ne maîtrise pas.

Comment l’homme, être dépendant de tout pour sa survie, pourrait-il se suffire à lui-même ?

Pour répondre à cette question, les stoïciens reprennent une vieille distinction grecque, entre « ce qui dépend de nous » et « ce qui n’en dépend pas ». La fortune, le hasard, les circonstances de la vie, voilà par excellence ce qui ne dépend pas de nous ; les stoïciens y ajoutent la santé, la richesse, le plaisir, la beauté... Que reste-t-il qui dépend vraiment de l’homme? Sa pensée, ses idées, son jugement ; ou comme le dit Epictète au tout début de son Manuel : « nos jugements, nos tendances, nos désirs, nos aversions ».